W XVII wieku nad rzeką Plaską leżała wieś Janopol wśród malowniczych wzgórz, otoczona lasami. W pobliżu wsi przebiegał Trakt Napoleoński prowadzący do Wołkowyska.
Pewnego razu traktem tym przejeżdżał król Zygmunt August ze swoją świtą. Była ciemna noc i orszak królewski długo szukał mostu na rzece. Gdy wreszcie znaleźli go, stało się nieszczęście. Most pod ciężarem wozów załamał się i zawalił. Wszyscy wpadli do zimnej wody. Przemoczeni i zmarznięci, zaczęli pukać do okien pobliskich chat. Znaleźli tam nocleg i poczęstunek. Ale dalej byli smutni, ponieważ musieli w południe być w Wołkowysku. Wszyscy chłopi z Janopola całą noc pracowali ciężko, a gdy wzeszło słońce, nowy most był gotowy. Zreperowali też powóz króla. Zygmunt August podziękował im z całego serca i odjechał.
Mieszkańcy wsi na cześć tego wydarzenia postanowili zmienić nazwę. Od 1674 r. wieś nosi nazwę Królowy Most.